로봇의 구성요소 (매니퓰레이터, 말단효과장치, 액츄에이터, 센서, 제어기, 처리기, 소프트웨어)
대량 생산을 위한 자동화 시스템에서 주목받던 산업용 로봇은 현재 인간과 공존이라는 대명분하에 인간의 생활공간 확장과 삶의 질을 높이는데 기여하기 위해 변신 중이다. 이러한 트랜드 변화에서 로봇이 그 주연을 담당하기 위해 예상되는 핵심구성요소는 구동기, 메커니즘, 제어 및 지능, 배터리 등을 들 수 있다. 사람의 팔을 움직이는 힘의 근원은 근육이다. 그것은 부드럽고 직선적으로 신축하여 힘을 내는데, 그 변위량은 비교적 작다. 사람의 팔은 가장 많이 움직이어도 관절각은 기껏 180도 , 가장 많이 오므려도 0도 정도이다. 그리고 근육은 오므릴 때 힘을 내지만 늘릴 때에는 힘을 내지 않는다. 그 때문에 근육은 뼈 양측에 배치되며 어느 편 근육을 사용함으로 팔을 오므리거나 펴거나 하는 운동을 한다. 이에 비해서..
