제어법에 의한 로봇 분류 - 서보제어

로봇은 또한 로봇의 축을 제어하는 방법에 의하여 서보제어 로봇과 비서보제어 로봇으로 나눌 수 있다.

(1) 서보제어 로봇

서보 제어 로봇은 또한 연속 경로 및 지점 간에 따라 나눌 수가 있다. 모두 각 축에서의 정보, 즉 각축의 위치 및 속도가 연속적으로 주제어기에 되먹여 감으로 비교적 큰 기억 용량을 필요로 한다. 또한 일반적으로 비서보 제어 로봇에 비하여 제어 및 기계적인 구조가 복잡하여비 서보 제어 로봇에 비하여 비싼편이나 사용의 유연성이 크므로 많이 이용이 되어 지고 있다.

서보(servo)라는 것은 추종한다, 따른다는 의미이며, 명령을 따르는 모터를 서보모터라고 한다. 좀 더 쉽게 이야기하면, 환풍기나 선풍기, 제분기, 믹서기, 윤전기 등에 들어가는 모터처럼, 적당한 속도로 힘껏 잘 돌아가 주기만 하면 되는 모터나, 자동차의 파워 윈도우처럼 사용자가 일일이 멈추고 움직임을 제어하는 모터를 서보모터라고 하지 않는다.

이에 반해서, 프린터, DVD, 공작기계, CCTV 카메라, 캠코더 등에 사용되는 모터처럼 명령에 따라 정확한 위치와 속도를 맞출 수 있는 모터를 서보모터라고 한다. 여기서 중요한 사실 은, 모터 자체를 가지고 서보모터냐 아니냐를 따지는 것은 아니다. 서보모터라는 개념은, 모터의 구동시스템까지 포함하는 것이다. 어떠한 종류의 모터라 하더라도 적당한 알고리즘과 회로를 가지는 구동시스템을 갖다 붙여서 위치와 속도를 추종할 수 있도록 만들면, 서보시스템이 이루어지는 것이다. 즉 서보제어 시스템은 궤환(Feedback)제어 시스템에 해당한다.

(2) 비서보제어 로봇

비교적 간단한 형태의 로봇으로서, 각 축의 초기 및 최종 위치만 주어지면 관절이 움직이는 과정에 대한 정보를 사용하지 않고 작동된다. 일반적으로 프로그램에 의해서 매니퓰레이터의 엑츄에이터에 제어 신호가 전해지면 엑츄에이터가 작동을 하며 작동을 멈추게 하는 리미트 스위치와 같은 작동을 멈추게 하는 장치에 의하여 정지되고, 이 신호가 오면 같은 방법에 의하여 연속적으로 다음 단계의 동작이 진행이 된다. 이러한 종류의 로봇은 그 구조가 간단하여, 가격이 싸서 소형 로봇 등에 많이 사용이 된다.

그 이외에도 공구단의 움직임을 제어하는 방법에 따라 점대점 동작(point to point motion) 과 연속동작(continuous motion)으로 나눌 수 있다.